??? 741年海爾布隆第一次以“Helibrunna”的名字出現，意思是“泉”。1146年隨著市場、造幣廠和港口的建立，海爾布隆逐漸發展成為重要的貿易中心。1281年魯道夫一世授予海爾布隆城市權利，內卡河上的港口和水力磨坊使得海爾布隆的貿易經濟發展迅猛，1371年查理四世宣布海爾布隆為帝國自由城市，直接受皇帝管轄，不用受到周邊地區貴族的約束。同皇帝的緊密關系，以及1417年至1622年與普法爾茨的聯盟，讓海爾布隆能夠與符騰堡抗衡，政治上的穩定使得海爾布隆在15世紀繼續繁榮發展，當時的人口約4000，城市的多數歷史建筑大都初建于這個時期。此后海爾布隆受到三十年戰爭和大同盟戰爭之苦，幾度被法國人占領。 1750年左右，海爾布隆出現了一大批洛可可建筑。1802年結束帝國自由城市時代后開始了工業化，內卡河通行，又建造了運河，19世紀末海爾布隆成為符騰堡的第二大城市和符騰堡內擁有最多工廠的城市，被稱為“施瓦本的利物浦”。1848年建造了火車站和通往斯圖加特的鐵路線，1880年已可通車到德國南部所有重要城市。 20世紀初海爾布隆是德國南部重要的貨物運輸樞紐和工業城市，1935年開通了海爾布隆到曼海姆的大型船只航道和海爾布隆運河港口，成為內卡河上重要的中轉樞紐，時至今日是德國第十大內陸港口。1936年海爾布隆到斯圖加特的高速公路通車。 經過德國行政區劃改革后，海爾布隆在1938年成為新成立的海爾布隆縣縣府，同時也是一座市級縣，當時人口約72000，成為繼斯圖加特之后的符騰堡第二大城市。 第二次世界大戰中，海爾布隆多次成為空襲目標，1944年12月4日的空襲使得海爾布隆的老城全部被毀，超過6500人喪身，1945年4月12日美國軍隊占領海爾布隆，二戰結束后海爾布隆人口僅剩下約14350，但完全損壞的城市在幾年間迅速獲得重建，而美軍的占領也一直持續到1992年。21世紀初，海爾布隆工業區又經歷了大規模的改建。
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